Se considera el primer submarino o sumergible al construido en 1620 por Cornelius Jacobszoon Drebbel, aunque sorprendentemente estaba propulsado por remos. Entre 1620 y 1624 se probó este artilugio en el mismísimo Támesis.
Pasarían casi 250 años hasta que aparecieron los primeros submarinos de tracción mecánica. El primero de ellos fue el Plongeur, botado en 1863. Por aquella época, Julio Verne escribió uno de sus libros clásicos, Veinte mil leguas de viaje submarino, inspirado en el submarino francés Nautilus, construido en 1800, si bien el de Verne era un submarino bastante más evolucionado que el de sus coetáneos. La obra de Verne fue un acicate para que se siguiesen construyendo submarinos cada vez más evolucionados, ya que la mayoría de ellos terminaban en sonoro fracaso.
Se puede considerar como el primer submarino militar útil el de Isaac Peral, construido a finales de siglo XIX. De tracción mecánica, fue el primero desde el cual se lanzó un torpedo en 1890, pero finalmente la armada española canceló el proyecto. Coetáneo del anterior y también pionero en la navegación submarina fue Narcis Monturiol, cuyo proyecto ‘Ictíneo’ obtuvo gran popularidad.
Los submarinos no empezaron a cobrar importancia en las guerras hasta la 1ª Guerra Mundial, cuando Alemania comenzó a usarlos primordialmente para hundir cruceros británicos. Uno de estos submarinos hundió en 1915 el barco de pasajeros RMS Lusitania, en el cual viajaban 215 pasajeros norteamericanos. El hundimiento de este navío fue una de razones por las cuales posteriormente Estados Unidos declararía la guerra a Alemania.
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